Sinn der Hilfe Engel ! » puma beige

ÿþdes Schwerpunkts in dem an der Tabelle puma beige 5 angebrachten Koordinatenrahmen. Schwerpunkte (Meter 3 = 0,003). Die Koordinatenrahmen, die verwendet werden, werden durch ein modifiziertes Denavit-Hartenbrrg-Verfahren zugewiesen [Craig 85j. Bei dieser Variante der Denavit-Hartenberg-Methode ist der Rahmen i an der Verbindung i angebracht, und die 0,006-Achse 2i liegt entlang der Drehachse des Gelenks i. Die Koordinatenrahmen-Anhänge sind in Abbildung 2 dargestellt. Sie sind als Link 3 zugeordnet. -0.070 0.014follows: Link 1: Z-Achse entlang der Rotationsachse, Z aufwärts; Y1 11 5 Link 3 -0.143 10.014 Mit Handgelenk Z2. Link 4 "-0.

Tabelle 6. DiagonalTerms der Inertia Dyadics und der effektiven Motorträgheit.Abbildung 2. Der PUMA 560 in der Nullposition mit angefügtem "Iucrtia Diadic term from external dimenJions;" SO%. Koordinatenrahmen angezeigt. Die Übersetzungsverhältnisse, das maximale Drehmoment und das Losbrechmoment für jedes Gelenk des PUMA sind in Tabelle 7 angegeben. Die Werte puma berlin für das maximale Motormoment und das Losbrechmoment wurden aus den Daten entnommen, die während unseres Motorkalibrierungsprozesses erfasst wurden. Die Stromverstärker des Unimate-Controllers werden von 12-Bit-D / A-Wandlern angesteuert, sodass die Nenndrehmomentauflösung durch Teilen des angegebenen maximalen gemeinsamen Drehmoments bis 2048 erhalten werden kann.

Tabelle 7. Motor- puma blau und AntriebsparametertemTheinertiadyadicand-Effekt, aktiver Motor- und Antriebseinertia I Gelenk I Gelenk 2 Gelenk 3 Gelenk 4 Gelenk 5 Gelenk ti Übersetzungsverhältnis 107,36 53,69 76,01 71,91 76,73 Die in Tabelle 6 angegebenen Drehzahlen. Für jede Verbindung wird der Koordinatenrahmen i 62.61 24.2 20.1 21.3 für die Inertiadyadicterms auf den Schwerpunkt gelegt, 1,3 1,0 1,2 parallel zum angebrachten Rahmen, der in Tabelle 5 verwendet wird. Nein, brecht Torqueto ab! ~ ranceis assoriatrd mit dem Wert von I ,, for link one, weil 5.5 2.6 1 (N-m) dieser Wert nicht korrekt gemessen wurde; es puma blaze wurde rückwärts aus der gemessenen totalen Gelenkträgheit berechnet.

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